Вечером туго соображаю - последнее предложение, оно касается случая, когда Иванов - директор ЧП Петрова. Петров, как владелец ЧП, может получить любой товар на основании устава и закона, т.к. по закону он - владелец ЧП.

Т.е. доверенности, пары подписей и прочего - это не нужно. В теории. На практике, конечно, наши высокообразованные работники бухгалтерии продавца могут потребовать такой изврат. И тут проще составить, чем доказывать, почему они неправы.